1. 简介
本系统采用大尺寸850mm对称轴距可折叠六旋翼飞行器平台,搭载自稳云台及高清摄像头,可以作为六轴飞行器的控制算法、遥测遥控、动力和平衡等课题的研究平台,也用于有一定载重需求的应用场合,例如航拍领域。实现一定的飞行任务和演示任务。轻载荷情况下可续航20~30分钟。如图3-1所示
2. 详细内容和技术指标
系统包含:
l FH850碳纤机架
机身重量:1210g,可折叠机臂,对称电机轴距:850mm,起飞重量:4000g ~7200g,螺旋桨:15寸桨,额外配4对备用桨叶,配备碳纤脚架。
l 动力系统
飞航专用D4108电机480KV 配15寸桨:电压2-6S;22.2V最大拉力大于2000g,负载电流21.6A,功率480W。
驱动电调:配备好盈铂金系列无刷电调,输出能力持续电流30A,瞬时电流45A(10秒),支持2S~6S锂电芯供电;油门信号频率范围50Hz-432Hz。使用24MHz的高性能CPU,拥有更出色的低速性能、更为细腻准确的油门精度、更为迅捷的油门响应和更出色的马达兼容性。尺寸55mm(长)*25mm(宽)*12mm(高),重量31g,专门针对高端多旋翼飞行器而设计,其优异的性能确保多旋翼飞行器的飞行极其平稳和可靠。
l 飞控系统
飞控开发系统为光标II代无人机飞控系统,采用ST公司STM32F427芯片作为主控CPU,32位ARM Cortex-M4内核,168MHz主频,直接驱动4路PWM,最多支持8路PWM,支持8路遥控通道输入,可实时记录飞行数据并回传。
飞控系统支持自稳、定高、定点、导航等多种飞行模式。采用双余度IMU系统。配备PC版地面站控制系统。飞控开发系统提供完整软件源代码。采用实时操作系统,多线程调度运行,各任务模块软件独立分工,独立运行,协调工作,结构完整清晰。软件源代码包含操作系统、各模块驱动、飞行控制算法核心任务代码,定高模式代码算法,传感器驱动代码,传感器数据滤波器代码,遥控输入采样和控制电调代码,遥测任务和遥测通信协议代码。
l 电源系统
高能聚合物锂电池10000mAh 6S 供电电压22.2V,持续放电倍率25C,峰值放电倍率50C(持续放电电流250A,峰值放电电流500A),尺寸175(长)*65(宽)*55(高)
电池配备专用电源监测报警模块,可实时监测并显示电压,低压状态声光报警。
配备专用多路充电器,输入直流12V-16V或交流220V转直流12V/5A开关电源适配器,最大功率50W,充电电流0.1-5A,步进0.1A,放电电流0.1-1A,步进0.1A,可充Li-Ion-Po-Fe电池节数:1-6节。内置输入反接保护,采用16*2字符型LCD显示屏。
l 遥控系统
10通道遥控器,频率范围2.4055-2.475GHZ,波段宽度500KHZ,波段个数140个,调制方式为GFSK,带触控LCD显示,内置26mm双天线,采用4节AA电池供电,摇杆分辨率4096级,重量392g,遥控距离无遮挡距离大于900m,配备10通接收机和遥控器支架。
l GPS系统
机载设备配备无人机专用U-Blox-M8n高灵敏度GPS接收机(5p接口)。参数:
定位精度 工作在双模模式下定位精度达1米,单模精度2.5米。
测速精度 0.1米/秒
最大高度 50000米
最大速度 515米/秒
最大加速度 4G
更新频率 18Hz
灵敏度 跟踪:-167dBm,捕获:-163dBm,冷启动:-151dBm,热启动:-159dBm。
启动时间 冷启动:26秒,热启动:1秒。
供电 电压3.3VDC+-5%,电流50~55mA。
接口 GPS UART接口,波特率:1.2K/4.8K/9.6K/19.2K/ 38.4K/ 57.6K/112.5K。地磁 I2C接口。
l 数字图传系统
采用高清数字图传带数传功能,实时视频传输最高在720P及以上,发射功率100mw及以上,在低干扰无遮挡情况下传输距离1.5KM及以上;发射端采用Mini_HDMI接口,可以用WIFI连上接收端热点观看视频。
l 航摄单元
屏幕:2英寸高清液晶屏
摄像头:300万像素/170度广角
视频分辨率:4k-30FPS 2.7k-30FPS 1080P-60FPS
视频格式:.MOV(H.264压缩)
充电接口: 5V 1.5A
照片分辨率:最大16M
电池:900mAh 可拆卸电池
储存卡接口:支持TF卡,配16GClass10高速 microSD卡
其他:支持HDMI信号输出
l 无刷云台
配备减震橡胶接口
产品安装方式:1.立式安装方式 2.悬挂安装方式 3. 前置安装方式
轴数:三轴
供电:2S-4S
工作模式介绍:连接遥控接收机,可以切换三个工作模式,还可以遥控俯仰和航向轴动作。1. 航向跟随模式:俯仰和横滚锁定,航向随机头的方向平滑转动,俯仰可通过遥控器控制2.航向和俯仰跟随模式:横滚锁定,航向随机头的方向平滑转动,俯仰随飞机仰角的转动3.锁定模式:航向、俯仰和横滚都锁定,航向和俯仰可以通过遥控器控制 云台初始化的方法:把云台放置,保持静止,然后打开电源,等待云台运行后。可以拿起云台正常工作。 当云台出现如下情况时需要初始化:1. 启动后俯仰角与水平线有小角度偏差2.横滚角与水平线有小角度偏差3.保持航向静止时,航向角有频繁的小角度修正参数。
1.1 备注
该机为组装整机。